A partir del siglo IV aparece un movimiento filosófico-religiosa-espiritual que se designa con el nombre de trantrismo, que impregna toda la cultura india a la vez que sirve de herramienta para la justificar el nuevo orden político-social feudal que se enfrenta a la casta sacerdotal brahamánica y cuestiona el sistema de castas lo que le lleva a ser un movimiento popular entre las castas bajas y las mujeres ya que esta opción espiritual estaba abierta a cualquier persona al margen de su origen.
Este yoga evoluciona mediante la revelación de la divinidad mediante la escrituras (tantra) que se consideran reveladas, están escritas en modo de diálogo entre un dios y una diosa o un dios y un sabio, estas enseñanzas se internalizan en el cuerpo a través de rituales que obedecen a una divinidad cosmológica que emana de la conciencia divina; recuperó aspectos de la religión prearia matriarcal vinculada a los cultos a la fertilidad, practicas del chamanismo unidas a prácticas ascéticas extremas y conocimientos de la magia y la alquimia.
El trantrismo considera que todo es divino e integra aspectos de la persona que no se suelen utilizar en otras formas de espiritualidad, como la imaginación, las energías sutiles, el cuerpo físico, los impulsos y los deseos; para ello emplea un conjunto de prácticas esotéricas, rituales y símbolos mágicos (mantra, yantra, mudra, mandala…), cuyo objetivo es la realización espiritual. El enfoque tántrico reivindica el cuerpo como templo del alma y vehículo de la evolución, busca transforma los instintos animales en energía espiritual y crear un 'cuerpo diamantino' fuerte y capaz de sostener el estado de samadhi. Algunas corrientes llevan a cabo prácticas sexuales fuera del matrimonio, comer carne y pescado, tomar alcohol y drogas.
El tantrismo también describe la 'fisiología mística' del cuerpo sutil, compuesto por canales (nadi) por los que circula la fuerza vital (prana) y que se conectan entre sí formando plexos energéticos (chakra). En el chakra situado en la parte inferior del cuerpo (muladhara) reposa la 'energía enroscada' (kundalini) que representa toda la energía del universo.
Entre las diversas tradiciones tántricas, el haṭha-yoga es una forma de yoga que busca el control de la mente a través del control del cuerpo y de las energías sutiles. Esta forma de yoga se desarrolló en la tradición nātha («señores»), una forma de śivaísmo adualista cuyos fundadores fueron Matsyendranātha y Gorakṣanātha. Las obras principales del haṭha-yoga son la Gorakṣapaddhati, la Haṭhayogapradīpikā, la Gheraṇḍasaṃhitā y la Śivasaṃhitā .
El objetivo del haṭha-yoga es la iluminación aquí y ahora en un cuerpo divinizado e inmortal. Para ello se requiere la armonización y equilibrio de las energías sutiles del cuerpo, que se expresa como una unión entre los opuestos: lo femenino y lo masculino, el Sol y la Luna, el cuerpo y la mente, lo dinámico y lo estático, la consciencia y la energía, Śiva y Śakti. El objetivo de la práctica del haṭha-yoga es purificar las nāḍī y despertar la kuṇḍalinī, para que vaya ascendiendo por el canal central (suṣumnā), activando los chakras, y con ellos las diversas potencialidades de la persona, desde las más toscas hasta las más elevadas, hasta unirse (yoga) con Śiva, la consciencia o la divinidad trascendente, que reside en el chakra de la coronilla. De esta unión fluye el néctar de la inmortalidad (amṛta, somarasa) y el yogui entra en samādhi, experimenta el carácter divino de todo lo real y alcanza la liberación.
Algunas prácticas características del haṭha-yoga son: las posturas, las técnicas de limpieza del cuerpo físico, ejercicios de respiración, contracciones musculares, visualizaciones y la meditación en el sonido interior. La práctica combinada de estas técnicas purifica los cuerpos físico y sutil, regula la fuerza vital, despierta la kuṇḍalinī, desbloquea los chakras y conduce a la liberación.